第172章 让机器代替人类走得更深
九月二十二日，下午五点四十八分。
紫荆公寓十七號楼，402室。
江临点开前天晚上完成解密校验的那份地下综合管廊数据包。
数据包进入工况目录以后，只完成了来源、哈希值与读取权限確认，尚未进行技术判断。
按照低熵工坊既定的场景审查队列，今天才移交给江临处理。
运营方只允许经过备案的指定终端读取，不允许转发，不开放主控制系统，也不提供真实地理坐標。江临面前这台独立工作终端，正是获准读取资料的终端之一。
第一批资料全部来自真实现场测试，但范围有限。
数据包里只有现场录像、故障工单和三次设备改造记录。
驱动电流、模块温度、运动状態等原始运行日誌，仍然保留在运营方伺服器。
屏幕隨即暗了下去。
几秒后，画面亮起。
镜头来自一名维护人员胸前佩戴的记录仪。
狭长的地下通道一直延伸到照明灯无法抵达的远处。两侧是分层铺设的管道与电缆桥架，墙面上凝结著细小水珠，地面留下雨季渗水冲刷后的深色痕跡。
记录仪隨著维护人员的脚步轻轻晃动。
再往前，一台灰黑色履带式巡检机器人停在通道中央。
顶端警示灯仍在闪烁。
左右履带都没有损坏。
机械臂收拢在机身上方。
摄像头也还在工作。
可它已经彻底失去运动能力。
画面右下角保留著故障发生时的状態信息。
【已执行任务距离：1.37km】
【电池剩余：63%】
【主驱动模块：过温保护】
【任务状態：中止】
两名维护人员將尼龙拖带掛上机器人尾部。
第一次发力，机器人只向后移动了几厘米。
履带与潮湿地面摩擦，发出沉闷的刮擦声。
两个人重新调整站位。一人在前面拉，另一人在后面推。原本负责代替他们进入地下完成巡检的机器，就这样被他们一步一步拖了回来。
视频总长十七分钟。
中间没有剪辑。
录製者的呼吸越来越重。
其中一名维护人员在经过第三个防火分区时停下来，摘下手套，靠著墙休息了两分钟。
进度条走到最后，机器人仍未被拖出验证段。
江临將视频退回开头，又看了一遍故障状態。
电池还有百分之六十三。
低熵工坊参加世界机器人大会后，登记过一百三十四条场景需求。剔除套壳融资、表演採购、无明確工况和试图索取核心参数的项目，最终只剩七条，地下综合管廊的综合优先级排在第二。
项目方想要的也很明確。
他们不需要机器人跑得多快，更不需要机器人做出引人注目的动作。
验证段全长两点八公里。
机器从入口出发，完成图像採集、仪表读数、渗漏识別和环境记录，再沿原路返回。
一个往返，五点六公里。
在满足既定防水防尘要求的三次实地测试中，现有平台最远只走到一点五公里。
它能进去。
回不来。
江临继续往下翻。
除了现场录像，项目方还提交了三份改造记录。
第一次，他们怀疑电池输出能力不足，將原有电池组更换为更高放电倍率的型號。
故障依旧。
第二次，他们提高电机与驱动器余量。
机器人走得更快，也更有力。
但过温保护提前了十一分钟。
第三次，他们在控制舱內部安装了尺寸更大的铝製散热器，又增加两只循环风扇。
停机时间向后推迟了八分钟。
整机重量却增加了六点四公斤。
项目简报最后写著当前判断。
【密封舱体散热能力不足，建议重新设计外壳並进一步降低系统功耗。】
六点整，固定技术窗口开启。
梁知夏从江城办公室接入会议。
项目方的工程负责人和热设计工程师也出现在屏幕另一侧。
简单寒暄之后，工程负责人直接打开验证段平面图。
“这段管廊已经试过四种巡检平台。”
“四轮的过不了排水槽，履带的过伸缩缝时姿態波动太大。还有一款能走完全程，但必须把控制舱散热口打开，达不到我们的防水防尘要求。”
“我们看过g-01c在恆泰的测试。”
“我们需要確认，它能不能做一个地下管廊变体。”
梁知夏问：“任务要求呢？”
“连续运行不低於四小时。验证段往返一次，中途不得人工干预。”
“环境边界？”
“常態温度二十八到三十五摄氏度。雨季局部湿度接近饱和。地面可能有浅层积水，但不考虑完全浸没。”
“项目周期？”
“希望十五天內完成第一次验证。”
梁知夏没有接下这个时间要求。
“低熵工坊目前只能做可行性审查。能否进入联合验证，要先看保留了共同时间关係的底层故障日誌。”
“我们已经提供故障报告。”
“我们需要故障数据。”
项目方工程负责人看了一眼身旁的热设计工程师。
“控制策略和部分硬体参数涉及现有供应商。”
“可以脱敏。”梁知夏说，“但不能只提供结论。”
江临调出视频里的故障画面。
“第二次实验从任务启动到过温保护触发以后两分钟，驱动电流、驱动器温度、舱內温度、运动状態和位置日誌都保留了吗？”
热设计工程师回答：“有。”
“温度採样点在哪里？”
“一处在主驱动模块內部，由驱动晶片输出。另一处在控制舱中部，距离主驱动模块大约二十厘米。”
“外壳温度？”
“只在几次实验中用红外热像仪测过，没有全程记录。”
“机器人经过伸缩缝和排水槽的时间点呢？”
“运动日誌里有。”
江临把三份实验简报並排放在屏幕上。
三次停机位置不同。
第一次是一点三七公里。
第二次是一点一九公里。
第三次接近一点五公里。
三次运行时长同样存在明显差异。
三份简报显示，三次实验採用同一条验证路线和相同任务流程，环境温度也没有出现足以解释停机差异的变化。
第二次实验更换了功率更大的电机和驱动器，机器人平均速度提高，过温保护却比第一次提前了十一分钟。
如果故障只来自密封控制舱在相同环境中的缓慢整体积热，运行时间更短的第二次实验不该最早触发保护。
可事实恰好相反。
“把第二次实验的原始日誌发过来。”江临说。
“全部？”
“只要这一段完整日誌。绝对时间、位置和设备编號都可以替换，但驱动电流、两处温度、运动状態和位置日誌，必须保留同一个相对时间零点。”
工程负责人没有直接调取数据。
他侧过身，与会议室外等候的数据安全负责人確认了几句话。
一分钟后，那名负责人接入会议。
“共同相对时间轴会不会暴露真实运行班次？”
“把过温保护触发的那一刻设为t0。日誌从任务启动开始，保留到t0之后一百二十秒。所有通道使用同一个t0。我们不需要日期，也不需要它发生在白班还是夜班。”
“位置数据呢？”
“只保留从起点开始的相对距离，以及伸缩缝、排水槽和积水区的匿名事件標籤。”
“供应商参数？”
“电流可以按额定值归一化。过温保护线保留，型號和具体额定值可以隱藏。”
数据安全负责人將这些內容写入临时申请单。
【申请范围：第二次停机实验故障窗口】
【时间范围：任务启动至t+120s】
【时间处理：共同相对时间零点】
【零点定义：主驱动模块触发过温保护】
【位置处理：相对距离与匿名事件標籤】
【参数处理：额定值归一化】
【接收权限：低熵工坊只读数据区】
申请需要工程负责人、数据安全负责人和供应商接口人共同確认。
会议暂时中止。
江临没有催促。
缺少正式授权，即便数据已经摆在对方伺服器上，也不应越过权限边界进入低熵工坊。
晚上八点十四分，三方確认完成。
经过截取、平移、匿名化和哈希校验的数据包被送入低熵工坊只读数据区。原始文件仍然留在运营方伺服器，低熵工坊只能读取这一段经过批准的故障窗口。
八点二十分，技术会议重新开启。
江临没有先看温度。
他把电机电流曲线与位置记录叠在一起。
机器人进入验证段后的前七百米，主驱动电流变化平稳。
七百三十米处，经过第一处变形缝，电流出现连续三次峰值。
八百六十米，地面积水加深，左右履带发生轻微转速差，控制系统连续修正方向。
一千零八十米，右侧履带碾上排水槽边缘。
每经过一处地面变化，电流曲线都会向上刺出一排尖峰。
单独看，没有任何一次超过驱动器额定范围。
可另一条温度曲线並没有在尖峰结束后恢復。
它一级一级向上抬升。
第一次修正后，增加三度。
第二次，增加五度。
第三次，只下降一度，下一轮电流峰值已经到来。
控制舱中部的空气温度始终没有超过四十七度。
驱动模块內部却在一点一九公里处越过保护线。
江临把两条温度曲线单独放大。
一条平缓。
一条陡峭。
同一个密封舱里，两个採样点相距二十厘米，最高温度相差接近四十度。
项目方热设计工程师盯著曲线。
“驱动器內部温度一直比舱温高。这个我们知道。”
“你们的散热器安装在哪里？”
“驱动板上方。”
“怎么连接外壳？”
“没有直接连接。散热器向舱內空气释放热量，再由外壳散出去。”
“这是密封版本改造后留下的结构？”
“原平台有进出风口。项目要求提高密封等级以后，我们保留了內部风道，把外循环改成了內循环。”
他打开控制舱结构图。
两只风扇安装在散热器附近。
气流穿过铝製鰭片，沿控制板上方向后流动，再从电池仓侧面返回。
从风道图上看，这是一套完整循环。
问题也正在这里。
热量离开驱动器，进入控制舱空气。
风扇再把已经升温的空气送回驱动器附近。
一部分热量能够通过舱壁缓慢散向外界，更多的热量却滯留在內部。
在稳定、低负载的平整道路上，这套结构勉强能够维持平衡。
一旦机器人连续越过伸缩缝、积水和排水槽，驱动器產生的局部热脉衝就会超过这条散热路径的输送能力。
“你们加大散热器以后，模块温度下降了多少？”江临问。
“稳定负载下降了六度。现场停机前只下降了不到两度。”
“外壳呢？”
“变化不大。”
“散热器更重了，外壳却没有明显变热。”
项目方工程负责人听出了这句话里的意思。
“热没到外壳？”
“至少没有及时到达。”
江临在结构图上標出主驱动模块。
然后沿著散热器、舱內空气和外壳，画出当前的传热路径。
那条路径绕了很大一圈。
驱动器產生热量后，首先要穿过导热垫，到达铝製散热器。再由散热器加热密封舱里的空气，最后依靠空气与舱壁接触，將热量传到外壳。
它拥有很大的散热面积。
缺少的却是一条足够短、能够承受瞬时热流的出口。
“能不能在北京提供一套同型號驱动模块、密封控制舱和电机负载组件？”江临问。
工程负责人说：“同型號电机有，负载组件也在北京测试站。”
说著，他看了一眼控制舱结构图，又问：“整机不用？”
“暂时不用。”江临说，“我要重放主驱动器在连续越障时经歷的负载谱，不需要復现整条管廊。”
“电机和驱动模块都按原平台配置？”
“保持一致。负载峰值、持续时间和间隔，按照刚刚获批的故障窗口还原。”
工程负责人看了看时间。
“明天上午可以送到。”
梁知夏接过话。
“送到北京研发中心，样品清单、权属说明和拆装权限今晚確认。”
“十五天的验证周期呢？”
“等最小復现完成再谈。”
会议结束时，项目方没有得到g-01c能否在管廊连续运行四小时的答案。
双方只確认了第一阶段的有偿故障復现。
【任务范围：密封控制舱局部热堆积復现】
【测试对象：项目方现有主驱动模块】
【交付结果：热路径瓶颈判断与原始测试记录】
【不包含：g-01c整机方案与四小时连续运行承诺】
样品损坏责任、拆装权限与测试数据归属进入电子確认流程。
他们先弄清楚，那台机器人为什么会停在一点三七公里外。
……
九月二十三日，下午三点十七分。
低熵工坊北京研发中心。
入口处的门禁已经安装完成，地面的保护膜却还没有全部撕掉。靠墙堆著几只尚未拆封的设备箱，箱体外侧贴著採购编號和验收状態。
房间中央，两张重型工作檯已经投入使用。
独立电路。
可编程直流电源。
多通道温度记录仪。
一台体积不大的红外热像仪。
还有项目方隨样品一併送来的小型电机测功台，以及一套能够容纳密封控制舱的温控围护箱。
同型號双电机已经固定在负载架上，扭矩与转速传感器完成校准。
工具墙上只掛了最常用的一批扳手、螺丝刀和测量工具，空出来的位置还很多。
项目方送来的密封控制舱放在左侧工作檯上。
江临打开上盖。
里面的结构与图纸基本一致。
电池仓位於后侧。
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鰭片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联繫起来。
江临戴上防静电手环，將四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝製散热器根部。
第三只悬在舱內空气温度採样点。
第四只贴在外壳內壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱內主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱內空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
隨后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模擬机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调製，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。
散热器根部上升一度。
外壳温度几乎没有变化。
第二十一分钟，连续方向修正被重放。
功率器件温度再次抬升。
风扇转速已经达到设定上限。密封舱內的空气不断循环，散热器后方的气流速度並不低。
可热量依旧堆积在驱动板附近。
第三十四分钟，功率器件超过八十度。
舱內空气四十六度。
外壳四十二度。
项目方工程负责人通过远程视频看著四组数字。
“外壳还这么低？”
热设计工程师没有解释。
他的注意力已经全部落在功率器件温度上。
第四十一分钟，试验台发出一声短促提示。
【主驱动模块：过温保护】
【输出切断】
负载归零。
两只循环风扇仍在高速运转。
这一次没有一点三七公里的地下通道，也没有积水和伸缩缝。
只有一只放在工作檯上的密封控制舱。
故障依然出现了。
江临停止记录，等內部温度下降。
隨后打开舱盖，拆除散热器。
散热器底部与驱动模块之间隔著一层导热垫。厚度用於兼顾电气隔离、装配公差和振动缓衝，却也带来了更高的热阻。
散热器本身没有问题。
风扇也没有问题。
问题发生在热量离开散热器以后。
它找不到一条足够快的通道抵达外壳。
江临从工具箱中取出一段临时铜编织带。
一端压在散热器基座。
另一端通过绝缘垫片和临时夹具，连接到密封舱內壁的金属加强筋。
这不是可以直接投入现场的结构。
铜编织带可能在长期振动中疲劳。
连接位置可能影响密封。
绝缘垫片会引入新的接触热阻。
热量导入外壳后，还要考虑最大允许表面温度、热循环结束后的冷凝、密封材料老化和附近传感器漂移。
但它足够完成一次最小验证。
热设计工程师主动拿来绝缘测试仪，確认临时连接没有破坏原有电气隔离。
“先不改原结构？”
“只增加一条热通道。”
“外壳温度会升高。”
“应该升高。”
两人重新封闭控制舱。
控制舱重新进入三十三度环境，四个测点逐步回落。
直到它们与第一轮试验初始值的偏差均不超过半度，並连续稳定十分钟，江临才重新载入同一份负载谱。
第二轮试验开始。
为了验证新增热通道能否跨过一个完整故障周期，並在相同负载再次出现时继续维持稳定，江临將那段四十一分钟的现场负载谱连续重放两遍。
同样的环境温度。
同样的电流峰值。
同样的循环间隔。
第十三分钟，功率器件温度依旧出现第一次抬升。
铜编织带的温度隨之上升。
几分钟后，外壳温度也开始变化。
第二十一分钟，连续方向修正再次被重放。
第一轮试验中，功率器件温度从这一刻开始迅速累积。
这一次，热量沿著铜编织带进入外壳加强筋，再从更大的金属表面向外扩散。
第三十四分钟。
功率器件七十一度。
外壳四十九度。
项目方工程负责人看到外壳温度比第一次高出七度，身体下意识向屏幕前倾。
“外壳更热了。”
“对。”江临说。
“这样算改善？”
“第一轮试验结束时，外壳只有四十二度，驱动器已经过温。”
江临將两轮曲线叠在一起。
“现在外壳接走了原本堆在驱动器附近的热量。”
第四十一分钟。
第一轮试验触发保护的时间点到了。
负载仍在运行。
第一个完整负载周期结束以后，测功台没有停机。
同一段现场负载谱从起点重新开始。
三组电流峰值在第二个周期里依次重现，功率器件温度却没有再出现一级一级向上失控的趋势。
功率器件温度稳定在七十四度附近。
外壳温度五十二度。
没有过温提示。
没有输出切断。
试验继续。
第五十分钟。
第七十分钟。
功率器件温度仍在缓慢上升，隨后稳定在七十六度附近。
外壳温度升至五十四度。
两只循环风扇始终按照与第一轮相同的控制曲线运行。电源电压、环境温度、负载峰值和循环间隔也没有改变。
两轮试验之间，唯一新增的变量，就是那条连接散热器基座与外壳加强筋的临时热通道。
第八十二分钟，最后一段高负载重放结束。
江临终止试验。
过温保护始终没有触发。
工作檯旁安静了一阵。
项目方工程负责人重新调出最初那段故障录像。
画面里，两名维护人员正在地下通道中拖动那台失去运动能力的机器人。
“所以，我们一直在给控制舱降温。”
他说。
“真正需要处理的，是驱动器附近那一小块地方？”
“更准確地说，是热量离开那一小块地方的速度。”江临说。
“换一条铜带就能解决？”
“不能。”
江临拆开舱盖，指向临时固定点。
“它只能证明故障判断成立，也能证明直接建立热通道有效。”
“现场版本还要处理振动、疲劳、电气隔离、密封、表面温度、冷凝和不同姿態下的热路径变化。铜编织带没有经过任何寿命测试，不能装进管廊。”
工程负责人点开项目计划。
“十五天內完成第一次实地验证，还有可能吗？”
“先做环境与振动联合测试。”
“需要多久？”
“你们补齐外壳材料、內部空间限制、最大允许表面温度和长期负载谱。低熵工坊明天给第一版验证计划。”
“连续运行四小时？”
“暂时不承诺。”
梁知夏將项目状態从场景諮询改为：
【工程预研】
没有签订整机採购。
没有写入四小时指標。
也没有使用江临个人成果为项目提供任何安全背书。
第一阶段有偿故障復现完成后，项目方同意將后续工作推进到热路径工程预研。
这是低熵工坊继恆泰矿山之后，真正进入的第二类现实场景。
地下综合管廊。
会议窗口关闭后，江临把两轮试验曲线列印出来。
第一张纸上，外壳一直保持著相对低温，驱动器温度却一路冲向保护线。
第二张纸上，外壳更热，驱动器反而稳定下来。
许多人下意识认为，机器外壳越凉，散热就越好。
可在这只密封控制舱里，冰凉的外壳恰恰证明了內部热量还没有找到出口。
江临將临时铜编织带取下，装进证物袋。
標籤上写著：
【仅用於热路径假设验证】
【禁止作为现场方案】
隨后，他打开第十一次废土回归后一直封存在独立目录中的两份文件。
【mps_heatrouter_reality_v2.0】
【g01c_heatrouter_fieldpack_v1.0】
屏幕上出现九个现实材料与结构方案。
铜。
铝。
热解石墨膜。
陶瓷绝缘片。
柔性热连接。
微型热管。
相变缓衝层。
结构壳体。
状態机温升斜率接口。
未来外环残片上的材料、微通道和相变介质，一个都没有被列进去。
现实世界没有那些东西。
低熵工坊能使用的，只是2022年能够购买、加工、测试和更换的普通材料。
但那条从未来废墟中提炼出来的工程原则已经足够清晰。
一台机器內部存在许多热源。
它们不会同时发热。
也不会以相同速度发热。
真正需要管理的，並非一个笼统的整机温度。
而是在不同任务阶段，把最危险位置的热量及时送往仍有余量的区域，再在热峰过去以后慢慢释放。
江临新建项目目录。
【g01c_heatrouter_pipegallery_v0.1】
输入第一项测试目標。
【验证段往返5.6km】
第二项。
【连续运行不低於4h】
第三项。
【密封等级不降低】
第四项。
【任何新增热路径不得干扰足端传感、驱动控制与安全状態机】
写完之后，他重新打开故障录像。
两名维护人员还在拖动那台机器人。
照明灯將他们的影子拉得很长。
那台机器原本用来替人进入地下。
最后，却让两个人为了它走得更深。
江临关闭视频。
工作檯上的控制舱已经彻底冷却。
外壳恢復了与室温相同的温度。
那段临时铜编织带安静地躺在透明证物袋里。
它还远远称不上答案。
却已经为积在驱动器里的热，指出了第一条能够离开的路。
紫荆公寓十七號楼，402室。
江临点开前天晚上完成解密校验的那份地下综合管廊数据包。
数据包进入工况目录以后，只完成了来源、哈希值与读取权限確认，尚未进行技术判断。
按照低熵工坊既定的场景审查队列，今天才移交给江临处理。
运营方只允许经过备案的指定终端读取，不允许转发，不开放主控制系统，也不提供真实地理坐標。江临面前这台独立工作终端，正是获准读取资料的终端之一。
第一批资料全部来自真实现场测试，但范围有限。
数据包里只有现场录像、故障工单和三次设备改造记录。
驱动电流、模块温度、运动状態等原始运行日誌，仍然保留在运营方伺服器。
屏幕隨即暗了下去。
几秒后，画面亮起。
镜头来自一名维护人员胸前佩戴的记录仪。
狭长的地下通道一直延伸到照明灯无法抵达的远处。两侧是分层铺设的管道与电缆桥架，墙面上凝结著细小水珠，地面留下雨季渗水冲刷后的深色痕跡。
记录仪隨著维护人员的脚步轻轻晃动。
再往前，一台灰黑色履带式巡检机器人停在通道中央。
顶端警示灯仍在闪烁。
左右履带都没有损坏。
机械臂收拢在机身上方。
摄像头也还在工作。
可它已经彻底失去运动能力。
画面右下角保留著故障发生时的状態信息。
【已执行任务距离：1.37km】
【电池剩余：63%】
【主驱动模块：过温保护】
【任务状態：中止】
两名维护人员將尼龙拖带掛上机器人尾部。
第一次发力，机器人只向后移动了几厘米。
履带与潮湿地面摩擦，发出沉闷的刮擦声。
两个人重新调整站位。一人在前面拉，另一人在后面推。原本负责代替他们进入地下完成巡检的机器，就这样被他们一步一步拖了回来。
视频总长十七分钟。
中间没有剪辑。
录製者的呼吸越来越重。
其中一名维护人员在经过第三个防火分区时停下来，摘下手套，靠著墙休息了两分钟。
进度条走到最后，机器人仍未被拖出验证段。
江临將视频退回开头，又看了一遍故障状態。
电池还有百分之六十三。
低熵工坊参加世界机器人大会后，登记过一百三十四条场景需求。剔除套壳融资、表演採购、无明確工况和试图索取核心参数的项目，最终只剩七条，地下综合管廊的综合优先级排在第二。
项目方想要的也很明確。
他们不需要机器人跑得多快，更不需要机器人做出引人注目的动作。
验证段全长两点八公里。
机器从入口出发，完成图像採集、仪表读数、渗漏识別和环境记录，再沿原路返回。
一个往返，五点六公里。
在满足既定防水防尘要求的三次实地测试中，现有平台最远只走到一点五公里。
它能进去。
回不来。
江临继续往下翻。
除了现场录像，项目方还提交了三份改造记录。
第一次，他们怀疑电池输出能力不足，將原有电池组更换为更高放电倍率的型號。
故障依旧。
第二次，他们提高电机与驱动器余量。
机器人走得更快，也更有力。
但过温保护提前了十一分钟。
第三次，他们在控制舱內部安装了尺寸更大的铝製散热器，又增加两只循环风扇。
停机时间向后推迟了八分钟。
整机重量却增加了六点四公斤。
项目简报最后写著当前判断。
【密封舱体散热能力不足，建议重新设计外壳並进一步降低系统功耗。】
六点整，固定技术窗口开启。
梁知夏从江城办公室接入会议。
项目方的工程负责人和热设计工程师也出现在屏幕另一侧。
简单寒暄之后，工程负责人直接打开验证段平面图。
“这段管廊已经试过四种巡检平台。”
“四轮的过不了排水槽，履带的过伸缩缝时姿態波动太大。还有一款能走完全程，但必须把控制舱散热口打开，达不到我们的防水防尘要求。”
“我们看过g-01c在恆泰的测试。”
“我们需要確认，它能不能做一个地下管廊变体。”
梁知夏问：“任务要求呢？”
“连续运行不低於四小时。验证段往返一次，中途不得人工干预。”
“环境边界？”
“常態温度二十八到三十五摄氏度。雨季局部湿度接近饱和。地面可能有浅层积水，但不考虑完全浸没。”
“项目周期？”
“希望十五天內完成第一次验证。”
梁知夏没有接下这个时间要求。
“低熵工坊目前只能做可行性审查。能否进入联合验证，要先看保留了共同时间关係的底层故障日誌。”
“我们已经提供故障报告。”
“我们需要故障数据。”
项目方工程负责人看了一眼身旁的热设计工程师。
“控制策略和部分硬体参数涉及现有供应商。”
“可以脱敏。”梁知夏说，“但不能只提供结论。”
江临调出视频里的故障画面。
“第二次实验从任务启动到过温保护触发以后两分钟，驱动电流、驱动器温度、舱內温度、运动状態和位置日誌都保留了吗？”
热设计工程师回答：“有。”
“温度採样点在哪里？”
“一处在主驱动模块內部，由驱动晶片输出。另一处在控制舱中部，距离主驱动模块大约二十厘米。”
“外壳温度？”
“只在几次实验中用红外热像仪测过，没有全程记录。”
“机器人经过伸缩缝和排水槽的时间点呢？”
“运动日誌里有。”
江临把三份实验简报並排放在屏幕上。
三次停机位置不同。
第一次是一点三七公里。
第二次是一点一九公里。
第三次接近一点五公里。
三次运行时长同样存在明显差异。
三份简报显示，三次实验採用同一条验证路线和相同任务流程，环境温度也没有出现足以解释停机差异的变化。
第二次实验更换了功率更大的电机和驱动器，机器人平均速度提高，过温保护却比第一次提前了十一分钟。
如果故障只来自密封控制舱在相同环境中的缓慢整体积热，运行时间更短的第二次实验不该最早触发保护。
可事实恰好相反。
“把第二次实验的原始日誌发过来。”江临说。
“全部？”
“只要这一段完整日誌。绝对时间、位置和设备编號都可以替换，但驱动电流、两处温度、运动状態和位置日誌，必须保留同一个相对时间零点。”
工程负责人没有直接调取数据。
他侧过身，与会议室外等候的数据安全负责人確认了几句话。
一分钟后，那名负责人接入会议。
“共同相对时间轴会不会暴露真实运行班次？”
“把过温保护触发的那一刻设为t0。日誌从任务启动开始，保留到t0之后一百二十秒。所有通道使用同一个t0。我们不需要日期，也不需要它发生在白班还是夜班。”
“位置数据呢？”
“只保留从起点开始的相对距离，以及伸缩缝、排水槽和积水区的匿名事件標籤。”
“供应商参数？”
“电流可以按额定值归一化。过温保护线保留，型號和具体额定值可以隱藏。”
数据安全负责人將这些內容写入临时申请单。
【申请范围：第二次停机实验故障窗口】
【时间范围：任务启动至t+120s】
【时间处理：共同相对时间零点】
【零点定义：主驱动模块触发过温保护】
【位置处理：相对距离与匿名事件標籤】
【参数处理：额定值归一化】
【接收权限：低熵工坊只读数据区】
申请需要工程负责人、数据安全负责人和供应商接口人共同確认。
会议暂时中止。
江临没有催促。
缺少正式授权，即便数据已经摆在对方伺服器上，也不应越过权限边界进入低熵工坊。
晚上八点十四分，三方確认完成。
经过截取、平移、匿名化和哈希校验的数据包被送入低熵工坊只读数据区。原始文件仍然留在运营方伺服器，低熵工坊只能读取这一段经过批准的故障窗口。
八点二十分，技术会议重新开启。
江临没有先看温度。
他把电机电流曲线与位置记录叠在一起。
机器人进入验证段后的前七百米，主驱动电流变化平稳。
七百三十米处，经过第一处变形缝，电流出现连续三次峰值。
八百六十米，地面积水加深，左右履带发生轻微转速差，控制系统连续修正方向。
一千零八十米，右侧履带碾上排水槽边缘。
每经过一处地面变化，电流曲线都会向上刺出一排尖峰。
单独看，没有任何一次超过驱动器额定范围。
可另一条温度曲线並没有在尖峰结束后恢復。
它一级一级向上抬升。
第一次修正后，增加三度。
第二次，增加五度。
第三次，只下降一度，下一轮电流峰值已经到来。
控制舱中部的空气温度始终没有超过四十七度。
驱动模块內部却在一点一九公里处越过保护线。
江临把两条温度曲线单独放大。
一条平缓。
一条陡峭。
同一个密封舱里，两个採样点相距二十厘米，最高温度相差接近四十度。
项目方热设计工程师盯著曲线。
“驱动器內部温度一直比舱温高。这个我们知道。”
“你们的散热器安装在哪里？”
“驱动板上方。”
“怎么连接外壳？”
“没有直接连接。散热器向舱內空气释放热量，再由外壳散出去。”
“这是密封版本改造后留下的结构？”
“原平台有进出风口。项目要求提高密封等级以后，我们保留了內部风道，把外循环改成了內循环。”
他打开控制舱结构图。
两只风扇安装在散热器附近。
气流穿过铝製鰭片，沿控制板上方向后流动，再从电池仓侧面返回。
从风道图上看，这是一套完整循环。
问题也正在这里。
热量离开驱动器，进入控制舱空气。
风扇再把已经升温的空气送回驱动器附近。
一部分热量能够通过舱壁缓慢散向外界，更多的热量却滯留在內部。
在稳定、低负载的平整道路上，这套结构勉强能够维持平衡。
一旦机器人连续越过伸缩缝、积水和排水槽，驱动器產生的局部热脉衝就会超过这条散热路径的输送能力。
“你们加大散热器以后，模块温度下降了多少？”江临问。
“稳定负载下降了六度。现场停机前只下降了不到两度。”
“外壳呢？”
“变化不大。”
“散热器更重了，外壳却没有明显变热。”
项目方工程负责人听出了这句话里的意思。
“热没到外壳？”
“至少没有及时到达。”
江临在结构图上標出主驱动模块。
然后沿著散热器、舱內空气和外壳，画出当前的传热路径。
那条路径绕了很大一圈。
驱动器產生热量后，首先要穿过导热垫，到达铝製散热器。再由散热器加热密封舱里的空气，最后依靠空气与舱壁接触，將热量传到外壳。
它拥有很大的散热面积。
缺少的却是一条足够短、能够承受瞬时热流的出口。
“能不能在北京提供一套同型號驱动模块、密封控制舱和电机负载组件？”江临问。
工程负责人说：“同型號电机有，负载组件也在北京测试站。”
说著，他看了一眼控制舱结构图，又问：“整机不用？”
“暂时不用。”江临说，“我要重放主驱动器在连续越障时经歷的负载谱，不需要復现整条管廊。”
“电机和驱动模块都按原平台配置？”
“保持一致。负载峰值、持续时间和间隔，按照刚刚获批的故障窗口还原。”
工程负责人看了看时间。
“明天上午可以送到。”
梁知夏接过话。
“送到北京研发中心，样品清单、权属说明和拆装权限今晚確认。”
“十五天的验证周期呢？”
“等最小復现完成再谈。”
会议结束时，项目方没有得到g-01c能否在管廊连续运行四小时的答案。
双方只確认了第一阶段的有偿故障復现。
【任务范围：密封控制舱局部热堆积復现】
【测试对象：项目方现有主驱动模块】
【交付结果：热路径瓶颈判断与原始测试记录】
【不包含：g-01c整机方案与四小时连续运行承诺】
样品损坏责任、拆装权限与测试数据归属进入电子確认流程。
他们先弄清楚，那台机器人为什么会停在一点三七公里外。
……
九月二十三日，下午三点十七分。
低熵工坊北京研发中心。
入口处的门禁已经安装完成，地面的保护膜却还没有全部撕掉。靠墙堆著几只尚未拆封的设备箱，箱体外侧贴著採购编號和验收状態。
房间中央，两张重型工作檯已经投入使用。
独立电路。
可编程直流电源。
多通道温度记录仪。
一台体积不大的红外热像仪。
还有项目方隨样品一併送来的小型电机测功台，以及一套能够容纳密封控制舱的温控围护箱。
同型號双电机已经固定在负载架上，扭矩与转速传感器完成校准。
工具墙上只掛了最常用的一批扳手、螺丝刀和测量工具，空出来的位置还很多。
项目方送来的密封控制舱放在左侧工作檯上。
江临打开上盖。
里面的结构与图纸基本一致。
电池仓位於后侧。
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鰭片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联繫起来。
江临戴上防静电手环，將四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝製散热器根部。
第三只悬在舱內空气温度採样点。
第四只贴在外壳內壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱內主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱內空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
隨后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模擬机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调製，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。
散热器根部上升一度。
外壳温度几乎没有变化。
第二十一分钟，连续方向修正被重放。
功率器件温度再次抬升。
风扇转速已经达到设定上限。密封舱內的空气不断循环，散热器后方的气流速度並不低。
可热量依旧堆积在驱动板附近。
第三十四分钟，功率器件超过八十度。
舱內空气四十六度。
外壳四十二度。
项目方工程负责人通过远程视频看著四组数字。
“外壳还这么低？”
热设计工程师没有解释。
他的注意力已经全部落在功率器件温度上。
第四十一分钟，试验台发出一声短促提示。
【主驱动模块：过温保护】
【输出切断】
负载归零。
两只循环风扇仍在高速运转。
这一次没有一点三七公里的地下通道，也没有积水和伸缩缝。
只有一只放在工作檯上的密封控制舱。
故障依然出现了。
江临停止记录，等內部温度下降。
隨后打开舱盖，拆除散热器。
散热器底部与驱动模块之间隔著一层导热垫。厚度用於兼顾电气隔离、装配公差和振动缓衝，却也带来了更高的热阻。
散热器本身没有问题。
风扇也没有问题。
问题发生在热量离开散热器以后。
它找不到一条足够快的通道抵达外壳。
江临从工具箱中取出一段临时铜编织带。
一端压在散热器基座。
另一端通过绝缘垫片和临时夹具，连接到密封舱內壁的金属加强筋。
这不是可以直接投入现场的结构。
铜编织带可能在长期振动中疲劳。
连接位置可能影响密封。
绝缘垫片会引入新的接触热阻。
热量导入外壳后，还要考虑最大允许表面温度、热循环结束后的冷凝、密封材料老化和附近传感器漂移。
但它足够完成一次最小验证。
热设计工程师主动拿来绝缘测试仪，確认临时连接没有破坏原有电气隔离。
“先不改原结构？”
“只增加一条热通道。”
“外壳温度会升高。”
“应该升高。”
两人重新封闭控制舱。
控制舱重新进入三十三度环境，四个测点逐步回落。
直到它们与第一轮试验初始值的偏差均不超过半度，並连续稳定十分钟，江临才重新载入同一份负载谱。
第二轮试验开始。
为了验证新增热通道能否跨过一个完整故障周期，並在相同负载再次出现时继续维持稳定，江临將那段四十一分钟的现场负载谱连续重放两遍。
同样的环境温度。
同样的电流峰值。
同样的循环间隔。
第十三分钟，功率器件温度依旧出现第一次抬升。
铜编织带的温度隨之上升。
几分钟后，外壳温度也开始变化。
第二十一分钟，连续方向修正再次被重放。
第一轮试验中，功率器件温度从这一刻开始迅速累积。
这一次，热量沿著铜编织带进入外壳加强筋，再从更大的金属表面向外扩散。
第三十四分钟。
功率器件七十一度。
外壳四十九度。
项目方工程负责人看到外壳温度比第一次高出七度，身体下意识向屏幕前倾。
“外壳更热了。”
“对。”江临说。
“这样算改善？”
“第一轮试验结束时，外壳只有四十二度，驱动器已经过温。”
江临將两轮曲线叠在一起。
“现在外壳接走了原本堆在驱动器附近的热量。”
第四十一分钟。
第一轮试验触发保护的时间点到了。
负载仍在运行。
第一个完整负载周期结束以后，测功台没有停机。
同一段现场负载谱从起点重新开始。
三组电流峰值在第二个周期里依次重现，功率器件温度却没有再出现一级一级向上失控的趋势。
功率器件温度稳定在七十四度附近。
外壳温度五十二度。
没有过温提示。
没有输出切断。
试验继续。
第五十分钟。
第七十分钟。
功率器件温度仍在缓慢上升，隨后稳定在七十六度附近。
外壳温度升至五十四度。
两只循环风扇始终按照与第一轮相同的控制曲线运行。电源电压、环境温度、负载峰值和循环间隔也没有改变。
两轮试验之间，唯一新增的变量，就是那条连接散热器基座与外壳加强筋的临时热通道。
第八十二分钟，最后一段高负载重放结束。
江临终止试验。
过温保护始终没有触发。
工作檯旁安静了一阵。
项目方工程负责人重新调出最初那段故障录像。
画面里，两名维护人员正在地下通道中拖动那台失去运动能力的机器人。
“所以，我们一直在给控制舱降温。”
他说。
“真正需要处理的，是驱动器附近那一小块地方？”
“更准確地说，是热量离开那一小块地方的速度。”江临说。
“换一条铜带就能解决？”
“不能。”
江临拆开舱盖，指向临时固定点。
“它只能证明故障判断成立，也能证明直接建立热通道有效。”
“现场版本还要处理振动、疲劳、电气隔离、密封、表面温度、冷凝和不同姿態下的热路径变化。铜编织带没有经过任何寿命测试，不能装进管廊。”
工程负责人点开项目计划。
“十五天內完成第一次实地验证，还有可能吗？”
“先做环境与振动联合测试。”
“需要多久？”
“你们补齐外壳材料、內部空间限制、最大允许表面温度和长期负载谱。低熵工坊明天给第一版验证计划。”
“连续运行四小时？”
“暂时不承诺。”
梁知夏將项目状態从场景諮询改为：
【工程预研】
没有签订整机採购。
没有写入四小时指標。
也没有使用江临个人成果为项目提供任何安全背书。
第一阶段有偿故障復现完成后，项目方同意將后续工作推进到热路径工程预研。
这是低熵工坊继恆泰矿山之后，真正进入的第二类现实场景。
地下综合管廊。
会议窗口关闭后，江临把两轮试验曲线列印出来。
第一张纸上，外壳一直保持著相对低温，驱动器温度却一路冲向保护线。
第二张纸上，外壳更热，驱动器反而稳定下来。
许多人下意识认为，机器外壳越凉，散热就越好。
可在这只密封控制舱里，冰凉的外壳恰恰证明了內部热量还没有找到出口。
江临將临时铜编织带取下，装进证物袋。
標籤上写著：
【仅用於热路径假设验证】
【禁止作为现场方案】
隨后，他打开第十一次废土回归后一直封存在独立目录中的两份文件。
【mps_heatrouter_reality_v2.0】
【g01c_heatrouter_fieldpack_v1.0】
屏幕上出现九个现实材料与结构方案。
铜。
铝。
热解石墨膜。
陶瓷绝缘片。
柔性热连接。
微型热管。
相变缓衝层。
结构壳体。
状態机温升斜率接口。
未来外环残片上的材料、微通道和相变介质，一个都没有被列进去。
现实世界没有那些东西。
低熵工坊能使用的，只是2022年能够购买、加工、测试和更换的普通材料。
但那条从未来废墟中提炼出来的工程原则已经足够清晰。
一台机器內部存在许多热源。
它们不会同时发热。
也不会以相同速度发热。
真正需要管理的，並非一个笼统的整机温度。
而是在不同任务阶段，把最危险位置的热量及时送往仍有余量的区域，再在热峰过去以后慢慢释放。
江临新建项目目录。
【g01c_heatrouter_pipegallery_v0.1】
输入第一项测试目標。
【验证段往返5.6km】
第二项。
【连续运行不低於4h】
第三项。
【密封等级不降低】
第四项。
【任何新增热路径不得干扰足端传感、驱动控制与安全状態机】
写完之后，他重新打开故障录像。
两名维护人员还在拖动那台机器人。
照明灯將他们的影子拉得很长。
那台机器原本用来替人进入地下。
最后，却让两个人为了它走得更深。
江临关闭视频。
工作檯上的控制舱已经彻底冷却。
外壳恢復了与室温相同的温度。
那段临时铜编织带安静地躺在透明证物袋里。
它还远远称不上答案。
却已经为积在驱动器里的热，指出了第一条能够离开的路。